六自由度管片拼装机抓持装置设计分析

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摘要管片拼装机作为隧道掘进机中的重要组成装置，承担着隧道成形的重要功能。针对传统管片拼装机抓持装置结构复杂、操作繁琐等缺点，设计出了一种新型六自由度管片拼装机抓持装置。设计了六自由度管片抓持装置的具体结构，并建立起三维模型；对新型抓持装置运动学特性进行了计算分析，并通过图表表现了不同抓持油缸在不同条件下的行程轨迹，便于进行管片位姿控制；列举了管片拼装时的几种常见工况，根据实际工况对抓持装置受力情况进行了分析，得到了抓持油缸的受力情况，便于进行抓持油缸的选型应用。六自由度管片拼装机抓持装置相对传统管片拼装机抓持装置有更简单的结构，更广阔的运动范围，以及更简单的操作流程，为管片拼装机的多方面设计、多角度应用提供了参考，为隧道掘进装备提供了新的解决方案。

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	曹甜雨许京伟曹润宇邱健成保忠李贝贝

关键词 ：管片拼装机, 抓持装置, 运动学, 设计分析

Key words： segment assembly machine gripping device kinematics design analysis

引用本文:

曹甜雨许京伟曹润宇邱健成保忠李贝贝. 六自由度管片拼装机抓持装置设计分析[J]. 土木工程学报, 2024, 57(S1): 141-146.
Cao Tianyu Xu Jingwei Cao Runyu Qiu Jian Cheng Baozhong Li Beibei. Design and analysis of gripping device of grasping device for six-degree-freedom pipe segment assembly machine. 土木工程学报, 2024, 57(S1): 141-146.

链接本文:

http://manu36.magtech.com.cn/Jwk_tmgcxb/CN/ 或 http://manu36.magtech.com.cn/Jwk_tmgcxb/CN/Y2024/V57/IS1/141